冲压机械手的要害根底部件，是指构成机械手传动体系、操控体系和人机交互体系，对冲压机械手功能起到要害影响作用，并具有通用性和模块化的部件单元。首要分成以下三有些：高精度减速机、高功能交直流伺服电机和驱动器、以及高功能机器人操控器。

一、减速机

减速机是冲压机械手的要害部件，现在首要运用两种类型的减速机：谐波齿轮减速机和RV减速机。使用在冲压机械手的底座和手臂关节处。

谐波传动办法由美国创造家C.WaltMusser于20世纪50年代中期创造。谐波齿轮减速机首要由波发作器、柔性齿轮和刚性齿轮3个基本构件构成，依托波发作器使柔性齿轮发生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力，单级传动速比可达70～1000，凭借柔轮变形可做到回转无侧隙啮合。与通常减速机对比，输出力矩相一起，谐波齿轮减速机的体积可减小2/3，分量可减轻1/2。柔轮接受较大的交变载荷，因而其资料的抗疲劳强度、加工和热处理请求较高，制作技术杂乱，柔轮功能是高品质谐波齿轮减速机的要害。

现在在高精度减速机方面，市场份额的75％均由两家日本减速机公司独占，分别为：供给RV摆线针轮减速机的日本Nabtesco和供给高功能谐波减速机的日本HarmonicDrive。国内涵高精度摆线针轮减速机方面研讨起步较晚，这些年国内仅有小部分厂商和院校开始致力高精度摆线针轮减速机的国产化和产业化研讨。在谐波减速机方面，国内已有可代替商品，可是相应商品在输入转速，扭转高度，传动精度和功率方面与日本商品还存在不小的距离，在工业机器人上的老练使用还刚刚起步。

二、伺服电机和驱动器

在伺服电机和驱动方面，欧系电机及驱动部件驱动器开放性强，且具有总线接口，可是价格昂贵。日系品牌其价格相对低一些，可是动态呼应才能较差，开放性较差，且大有些只具有模拟量和脉冲操控方法。而国内这些年也展开了大功率沟通永磁同步电机及驱动有些根底研讨和产业化，并且具有了必定的生产才能，可是其动态功能，开放性和可靠性还需要更多的实践项目使用进行验证。 

三、操控器

在冲压机械手操控器方面，现在通用的多轴操控器渠道首要分为以嵌入式处理器（DSP，POWERPC）为中心的运动操控卡和以工控机加实时体系为中心的PLC体系。